视觉定位

选型与应用说明

原理与关键区别

视觉定位受相机安装、标定、目标高度和坐标关系影响。平面标定的假设应写明，不能把不同高度的物体都按同一平面变换直接处理。

具体核对步骤

1. 记录相机镜头光源和固定关系
2. 用独立位置核对坐标残差
3. 将目标姿态与机器人TCP版本关联

容易误判的地方

画面中心对准不证明边缘和不同高度仍准确。

本方向输入与判断

工件姿态、视野、表面和遮挡

相机到机器人坐标如何标定？

检查边缘姿态及标定失效

保留记录

标定文件与定位失败分类

适用边界

不预先承诺定位性能

原始资料阅读

[S1] Optimizing Image Quality
https://docs.baslerweb.com/optimizing-image-quality
成像技术资料，不是系统准确率保证

[S2] Real-Time Data Exchange (RTDE)
https://www.universal-robots.com/manuals/EN/HTML/SW10_10/Content/Prod-RTDE/Real_Time_Data_Exchange_RTDE.htm
只适用于文档对应UR接口，不推广其他控制器字段

沟通前准备

复核记录字段

1. 记录相机镜头光源和固定关系

2. 用独立位置核对坐标残差

3. 将目标姿态与机器人TCP版本关联

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。