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把图像质量、样本划分、错误代价和动作时序分别验证，避免用AI名词替代结果。
视觉定位受相机安装、标定、目标高度和坐标关系影响。平面标定的假设应写明，不能把不同高度的物体都按同一平面变换直接处理。
缺陷检测需定义缺陷类别、可接受边界与争议样本。样本集按批次或来源划分，避免同一件物体的近似图同时进入调试与验证。
视觉结果进入机器人前要有任务号、时间和有效性。旧图像的正确坐标对当前工件也可能错误，超时或多目标应进入明确分支。
工位数据需要区分采集时间、接收时间和算法完成时间。UR RTDE文档的字段和控制器时间有具体语义，只能按对应版本使用。[S2]
